Tìm đường đi cho Robot di động sử dụng kỹ thuật RRT và PSO
Email tác giả liên hệ:
trungtt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
mobile robot, path planning, RRT algorithm, Particle Swarm OptimizationTóm tắt
Cây RRT (Rapidly-exploring Random Tree) là một cấu trúc dữ liệu ngẫu nhiên và hiệu quả thiết kế dành cho việc tìm kiếm trong không gian đa chiều. RRT có thể được coi như là một kỹ thuật để tạo ra những điểm ngẫu nhiên trong hệ thống phi tuyến, đặc biệt thích hợp cho vấn đề lập quỹ đạo đường đi trong không gian có vật cản và các ràng buộc nonholonomic và kinodynamic. Thuật toán PSO (Particle Swarm Optimization) là thuật toán hữu hiệu cho bài toán tìm kiếm tối ưu.
Bài báo này trình bày việc sử dụng cấu trúc cây RRT kết hợp với thuật toán PSO để tìm đường đi cho robot trong môi trường cho trước. Thuật toán PSO được sử dụng để tìm vận tốc gốc và vận tốc thẳng cho robot để robot có thể di chuyển từ điểm ban đầu đến điểm kế tiếp trên cây. Kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy tính hiệu quả của phương pháp kết hợp cây RRT và PSO tìm đường đi cho robot di động.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Latombe, J.C, Robot Motion Planning. Norwood, MA, Kluwer Academic Publishers, 1991.
“Learn about Robots Includes Information on Research, Commercial and Military Robot Applications,” http://robotics.nasa.gov/links/ resources.php
Batavia, P., Nourbakhsh, I., “Path Planning for the Cye Robot,” in Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’00), Takamatsu, Japan, November, 2000.
Dr. Jizhong Xiao, Introduction to Robotics, Department of Electrical Engineering City College of New york,jxiao@ccny.cuny.edu
http://www.mauriceclerc.net 29 February 2000.
Lagoudakis, Michail G., Mobile Robot Local Navigation with a Polar Neural Map, MSc Thesis, University of Southwestern Louisiana, 1998.
Maurice Clerc (Maurice.Clerc@WriteMe. com), Discrete Particle Swarm Optimization illustrated by the Traveling Salesman Problem.
Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh, Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2004.
Russell, S., Norvig, P., Artificial Intelligence, a Modern Approach. Prentice Hall International, 1995.
Steven M. LaValle, Rapidly-Exploring Random Trees: A New Tool for Path Planning, Department of Computer Science Iowa State University Ames, IA 50011 USA, lavalle©cs. iastate.edu.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
