Ứng dụng mạng neuron trong bộ dự báo smith chống trễ cho bộ điều khiển pid đối tượng cánh tay máy hai bậc
Email tác giả liên hệ:
hainvd@hcmute.edu.vnTừ khóa:
two-link robot arm, Smith predictor, neural network, PID controllerTóm tắt
Cánh tay máy hai bậc là một đối tượng MIMO điển hình trong việc kiểm chứng các giải thuật điều khiển. Việc điều khiển đối tượng không có quá trình trễ bằng giải thuật PID đã được kiểm chứng thành công. Tuy nhiên, trong thực tế, quá trình trễ luôn xảy ra như việc trễ do điều khiển qua mạng, trễ do việc xử lí cảm biến hồi tiếp về quá chậm. Khi đó, bộ điều khiển PID không còn đưa ra đáp ứng tốt. Một giải pháp được đề ra trong khuôn khổ bài báo này là ứng dụng một bộ dự báo Smith Predictor có ứng dụng mạng neuron để đảm bảo bộ điều khiển PID vẫn cho đáp ứng tốt ngay cả khi quá trình trễ là đáng kể. Kết quả được kiểm chứng thông qua kết quả thực nghiệm.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Kou Yamada, Yoshinori Ando, Takaaki Hagiwara, Iwanori Murakami, Nghia Thi Mai, A Design Method for 2-Degree-Of-Freedom Modified Smith Predictors, Proceedings of the Fourth International Conference on Innovative Computing, Information and Control, pp 152- 155, 2009.
Asim Vodencarevic, Design of PLC-based Smith Predictor for Controlling Processes with Long Dead Time, Proceedings of the International MultiConference of Engineers and Computer Scientists, Vol II, 2010.
Il-Hwan Kim, Stanley Fok, Kingsley Fregene, Dong-Hoon Lee, Tae-Seok Oh, and Davis
W. L. Wang, Neural Network-Based System Identification and Controller Synthesis for an Industrial Sewing Machine, International Journal of Control, Automation, and Systems Vol. 2, No. 1, March 2004.
Narendra, K.S, Parthasarathy, K., Identification and control of dynamical systems using neural networks, IEEE Transactions on Neural Networks, Vol 1, Issue 1, 1990.
Chen, S., Billings, S. A. and Grant, P. M., Non-linear system identification using neural networks,.International Journal of Control, 51, 1191-1214, 1990.
Shield B. Lin, Sheng-Guo Wang, Modeling and robust control of two-link planar nonlinear robotic systems, Proceedings of the 26th IASTED International Conference on Modelling, Identification, and Control, pp 45-50, 2007.
H. Delavari, R. Ghaderi, A. Ranjbar N., S. H. HosseinNia, S. Momani, Adaptive Fractional PID Controller for Robot Manipulator, Proceedings of the 4th IFAC Workshop Fractional Differentiation and its Applications, 2010.
Zanjani, S.A., Jafari, A.H., Nasrabadi, A.M, Intelligent Fuzzy Chaotic Control of a Two- Link Rigid Robot Arm, IEEE Proceeding of Third UKSim European Symposium on Computer Modeling and Simulation, pp1-5, Athens, 2009.
A.; Sanz, A. & Lizarraga, I., Control of a Lightweight Flexible Robotic Arm Using Sliding Modes, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 2, No. 2, ISSN 1729-8806, 2005.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
