Điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng
Email tác giả liên hệ:
sontrn@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Robot hai bánh tự cân bằng, điều khiển trượt, điều khiển LQR, con lắc ngược di độngTóm tắt
Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển ổn định cho robot hai bánh tự cân bằng dùng kỹ thuật điều khiển LQR và điều khiển trượt. Robot hai bánh tự cân bằng được mô hình như hệ con lắc ngược di động. Robot được cấu tạo gồm thân robot gắn trên hai bánh xe đồng trục truyền động bằng hai động cơ DC riêng rẽ. Mô hình động lực học phi tuyến cho hệ thống được dẫn xuất. Bộ điều khiển trượt và bộ điều khiển LQR được thiết kế để giữ cân bằng cho robot trong trạng thái cân bằng dựa trên mô hình được tuyến tính hóa ở điểm cân bằng. Kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển được thiết kế có thể đáp ứng yêu cầu đặt ra của hệ thống. Bộ điều khiển trượt cho thấy tính ổn định bền vững cao hơn bộ điều khiển LQR khi hệ thống có nhiễu ngoài. Kết quả tiến hành thực nghiệm cũng chứng minh tính ổn định cân bằng và hiệu quả của các bộ điều khiển đưa ra
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Minh Tao Kang, Hak Kyeong Kim, and Sang Bong Kim, Control System Design for a Mobile Inverted Pendulum via Sliding Mode Techni- que.
Christanto Dwicahyo Putro, Endra Pitowano, Effect of Dynamics Loading on a PID controlled Two-Wheeled Vehicle of Wheelchair-Based Inverted Pendulum.
Eric Minnaert, Brian Hemmelman, Dan Dolan, Inverted Pendulum Design With Hardware Fuzzy Logic Controller.
Martin Seyr, Stefan Jakubek, Gregor Novark, Neural Network Predictive Trajectory Tracking of an Autonomous Two-Wheeled Mobile Robot.
Nawawi S.W, Ahmad M.N, Osman J.H.S, Husain A.R and Abdollah M.F, Controller Design for Two-wheels Inverted Pendulum Mobile Robot Using PISMC.
Nak Soon Choi, Seo Kwang Kim, Gun You Lee, Hak Kyeong Kim and Sang Bong Kim, Sliding mode control for rejecting disturbance of mobile invert- ed pendulum.
Wilfrid Perruquetti, Jean Pierre Barbot, Sliding mode control for engineering, 2002.
Muhammad Usman Asad, Umar Frooq, Athar Hanlf, Mahmood ul Hasan, Student Member IEEE, Design And Implementation of Real Time Control- ler for Self Balancing Robot.
Seul Jung, Member IEEE, Sung Su Kim. Control Experiment of a Wheel- Driven Mobile Inverted Pendulum Using Nueral Network, march 2008.
Jian Huang, Zhi-Hong Guan, Takayyuki Matsuno, Toshio Fukuda, Kosuke Sekiyama, Sliding Mode Velocity Control of Mobile – Wheeled Inverted Pendulum System.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
