Một Phương Pháp Áp Dụng Điều Khiển Mờ 81-Luật Cho Acrobot Ba Link
Email tác giả liên hệ:
hainvd@hcmute.edu.vnDOI:
https://doi.org/10.54644/jte.76.2023.1291Từ khóa:
Gymnastic robot, Giải thuật di truyền, Hệ thống under-actuated, Acrobot, Điều khiển mờTóm tắt
Acrobot, còn được gọi là gymnastic robot, là một hệ thống một vào- nhiều ra (SIMO) mô phỏng chuyển động của một vận động viên tập xà đơn. Dù vậy, hai link của mô hình này chỉ xấp xỉ phần thân và cánh tay của vận động viên. Để mô tả tốt hơn chuyển động của vận động viên, acrobot ba link – một hệ thống nhiều vào- nhiều ra (MIMO) phức tạp – được phát triển. Những phần cơ thể của vận động viên xà đơn, bao gồm chân, thân và cánh ta, được mô hình hóa tốt thông qua hệ thống mới này. Trong bài báo này, chúng tôi giới thiệu một phương pháp sử dụng giải thuật mờ 81 luật – vốn được dùng rộng rãi cho các hệ thống con lắc ngược – để ổn định hệ acrobot ba link tại điểm làm việc tĩnh hướng lên. Thay vì dùng một bộ điều khiển mờ 729 luật phức tạp được xây dựng bởi kinh nghiệm chuyên gia, chúng tôi sử dụng một cấu trúc mờ đơn giản hơn. Thông qua giải thuật di truyền, các thông số tiền xử lý và hậu xử lí của bộ điều khiển mờ được chọn. Với các thông số phù hợp này, bộ điều khiển mờ của chúng tôi được chứng minh hoạt động tốt trên mô phỏng Matlab/Simulink.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
S. Nemitha, B. Vijaya Bhaskar, and R. Kumar, “A Comparative Study of Inverted Pendulum,” in Proceedings of the International Conference on Soft Computing Systems, Advances in Intelligent Systems and Computing (Springer), pp. 593-602, 2016.
N. V. D. Hai, N. T. Van, and N. M. Tam, “Application of fuzzy and PID algorithm in gantry crane control,” Journal of Technical Education Science, no. 44A, pp. 48–53, 2017.
V. D. H. Nguyen et al., “Experimental Fuzzy Control for Tower Crane,” Journal of Science and Technology Education - Ho Chi Minh City University of Technology and Education, no. 68, pp. 36–47, 2022.
H. T. Hoang, "Smart Control System," (in Vietnamese), VNU-HCM Publishing House.
T. T. H. Le et al., “Fuzzy Controller for Rotary Inverted Pendulum,” Robotica & Management, vol. 23, no. 2, pp. 16-20, 2018.
R. Tedrake, “Underactuated Robotics: Algorithms for Walking, Running, Swimming, Flying, and Manipulation” (Course Notes for MIT 6.832).
H. C. Tran et al., “Genetic Algorithm Implementation for Optimizing Linear Quadratic Algorithm to Control Acrobot Robotic System,” Robotica & Management, vol. 23, no. 1, pp. 31-36, 2018.
V. D. H. Nguyen et al., “A Method of PD-Fuzzy Control for Acrobot,” International Journal of Robotica and Management, vol. 26, no. 2, pp. 28-34, Dec. 2021.
T. Henmi et al., “Motion Control of Underactuated Linkage Robot based on Gymnastic Skill,” Electr Eng Jpn, Wiley, pp. 1–9, 2018.
D. H. Lee et al., “Dynamics analysis and experiment of a 3-link gymnastic robot,” in 3rd International Conference on Control, Automation and Robotics (ICCAR), pp. 174-179, 2017.
N. T. M. Nguyet et al., “Survey and compare sliding PD and LQR control for three-link acrobot system,” (in Vietnamese), Scientific magazine of Tien Giang University, no. 12, pp. 50-59, 2022.
D. T. Giang et al., “LQR control for three-step Acrobot system,” (in Vietnamese), Scientific magazine of Tien Giang University, no. 11, pp. 22-29, 2021.
S. Celikovsky et al., “Embedding the generalized Acrobot into the n-link with a cyclic variable and its application to walking design,” in European Control Conference (ECC), pp. 682-689, 2013.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Bản quyền (c) 2023 Tạp chí Khoa học Giáo dục Kỹ Thuật - ĐH SPKT TP.HCM
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
