Áp dụng tiêu chuẩn tần số trong xây dựng bộ điều khiển chorobot cân bằng có mô hình không chắc chắn
Email tác giả liên hệ:
hainvd@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Bộ điều khiển PD, Mô hình không chắc chắn, Bổ đề Kalman-Yakubovich-Popov, Robot cân bằng, phương pháp Lyapunov, thiết kế phi tuyếnTóm tắt
Trong đa phần các hệ thống phi tuyến, rất khó để ta xác định được toàn bộ các thông số hệ thống chính xác, hoặc sau khi hệ thống hoạt động một thời gian thì thông số hệ thống bị thay đổi trong một khoảng nhất định. Do đó, việc đưa ra một phương pháp để điều khiển hệ thống trong trường hợp như vậy là rất qua trọng. Bài báo chú trọng vào phương pháp thiết kế bộ điều khiển PD cho một hệ robot cân bằng - hệ thống con lắc ngược trên xe. Sự không chắc chắn của các thông số mô hình là các tham số bất định cho trước trong vùng không gian trạng thái. Bộ điều khiển PD được được thiết kế thông qua việc lựa chọn hàm Lyapunov được biến đổi bởi bổ đề Kalman-Yakubovich-Popov, một phương pháp lý thuyết cơ bản của thiết kế phi tuyến theo tiêu chuẩn tần số. Sau khi bộ điều khiển được thiết kế và chứng minh thông qua kỹ thuật Lyapunov, sự ổn định của bộ điều khiển đã được chứng minh bằng toán học và bằng cách các kết quả mô phỏng.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Ali Unluturk, Omer Aydogdu, Ufuk Guner, Design and PID control of two wheeled autonomous balance robot, International Conference on Electronics, Computer and Computation, IEEE, pp. 260-264, 2013
Jian Fang, The LQR Controller Design of Two-Wheeled Self-Balancing Robot Based on the Particle Swarm Optimization Algorithm, Journal of Mathematical Problems in Engineering, Aricale ID 729095, Hindawi, 2014.
Ruan Xiaogang, Liu Jiang, Di Haijiang, Li Xinyuan, Design and LQ Control of a two-wheeled self-balancing robot, 27th Chinese Control Conference, pp. 275-279, 2008.
Ping Yan, Zhengxin Cheng and Yuteng Wang, The Self-Balancing Two Wheeled Car Controls Based on LQR, International Conference on Electrical, Control and Automation, pp. 572-575, 2014.
Junfeng Wu, Wanying Zhang, and Shengda Wang, A Two-wheeled Self –Balancing Robot with the Fuzzy PD Control Method, Journal of Mathematical Problems in Engineering, Article ID 469491, Hindawi Publishing Corporation, 2012.
Chenxi Sun, Tao Lu, Kui Yuan, Balance control of two-wheeled self-balancing robot based on Linear Quadratic Regulator and Neural Network, 4th International Conference on Intelligent Control and Information Processing (IEEE), 2013.
Anders Rantzer, On the Kalman-Yakubovich-Popov Lemma, Journal of Systems & Control Letters, Vol. 28, Issue. 1, pp. 7-10, Elsivier, 1999.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
