Điều khiển tuyến tính hóa vào-ra robot xe đạp
Email tác giả liên hệ:
nghia.duong@eiu.edu.vnTừ khóa:
Robot xe đạp, hệ đa biến, ; tuyến tính hóa vào-ra, bộ điều khiển PD, khâu bổ chính bậc 1Tóm tắt
Bài báo đề xuất hệ thống điều khiển robot xe đạp dựa trên phương pháp tuyến tính hóa vào-ra. Robot xe đạp là hệ phi tuyến, đa biến. Hai tín hiệu vào của hệ là momen bánh lái và động năng. Hai tín hiệu ra là góc bánh lái và góc nghiêng của xe. Trước tiên luật điều khiển tuyến tính hóa vào-ra giúp tuyến tính hóa và phân ly đối tượng điều khiển thành các hệ thống một đầu vào một đầu ra. Sau đó các bộ điều khiển PD và khâu bổ chính bậc 1 được sử dụng để ổn định hóa các hệ một đầu vào một đầu ra này. Cuối cùng kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển có chất lượng danh định tốt như là thời gian quá độ ngắn và độ vọt lố bé.Hơn nữa, kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống điều khiển bền vững đối với sự thay đổi các thông số của robot xe đạp như là tải và trọng tâm của xe. Hai tín hiệu ra được điều khiển độc lập nhau.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Y. Tanaka and T. Murakami, Self sustaining bicycle robot with steering controller, Proceedings of the 8th IEEE International workshop on Advanced motion control, Kawasaki, Japan, 2004, pp. 193-197.
K.J. Astrom, Bicycle dynamics and control, 66 pages, LTH, Lund University, Sweden, 2005.
L. Guo, Q. Liao, S.Wei and Y. Huang, A kind of bicycle robot dynamic modeling and nonlinear control,Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Information and Automation, Harbin, China, 2010, pp. 1613-1617.
L. Guo, Q. Liao, and S. Wei, Design of fuzzy sliding mode controller for bicycle robot nonlinear system, Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, Kunming, China, 2006, pp.176-180.
Bui Trung Thanh and M. Parnichkun, Balancing control of bicyrobo by particle swarm optimization-based structure-specified mixed H2/H∞ control, International Journal of Advanced Robotic Systems, 5, pp. 395-402, 2008.
S. Chittaand and V. Kumar, Biking without pedaling, Proceedings of IDETC’05 ASME International Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, California, USA, 2005, pp. 659-668.
H.K. Khalil, Nonliear systems,768 pages, Prentice-Hall, 3rd Edition, 2002.
Dương Hoài Nghĩa, Điều khiển hệ thống đa biến, số trang 199, NXB ĐHQG Tp. HCM, 2013.
E. Nuno and R. Ortega, Achieving consensus of Euler-Lagrange agents with interconnecting delays and without velocity measurements via Passivity-based control, IEEE Transactions on control systems technology, 26, pp. 222-232, 2018.
M. B. Suarez, J. C. Romero, J. A. Legarda and H.C. Enriquez, A robust two-stage active disturbance rejection control for the stabilization of a riderless bicycle, Multibody System Dynamics, 45, pp. 7-35, 2019.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
