Giám sát và chẩn đoán bệnh trong nông trại bằng cách ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh
Email tác giả liên hệ:
ldhanh@hcmut.edu.vnTừ khóa:
điều khiển hồi tiếp, điều khiển PD, xử lý ảnh, hồi tiếp ảnh, điều khiển vị tríTóm tắt
Bài báo trình bày phương pháp điều khiển sử dụng hồi tiếp ảnh phục vụ cho việc giám sát và chẩn đoán bênh trên cây trồng trong nhà kính. Đầu tiên vị trí của cây trồng sẽ được nhận biết thông qua một camera gắn trên hệ cơ khí và phương pháp xử lý ảnh. Sau đó bằng giải thuật điều khiển sử dụng hồi tiếp ảnh, cơ cấu sẽ di chuyển hệ thống đến chính xác vị trí của cây trồng để chẩn đoán bệnh và theo dõi. Bênh cần chẩn đoán trong bài báo là bệnh thông dụng hiện nay trên cây: vàng lá và mắt đỏ. Giải thuật kết hợp việc cập nhật dữ liệu liên tục hình ảnh từ camera trong quá trình chạy và bộ điều khiển PD (PDIBVS). Nếu vị trí của camera trùng với tâm của hình vùng cây, giải thuật điều khiển hồi tiếp ảnh có tác dụng. Sự tác dụng của giải thuật được chứng minh thông qua thực nghiệm. Trong tương lai, giải thuật và cơ cấu cơ khí cũng có thể áp dụng cho những khu vườn có diện tích lớn hơn.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Tarca, R., Pasc, I., Tarca, N. and Popentiu-Vladicescu, F. Remote robot control Via Internet Using Augmented Reality, The 18th DAAAM International symposium on intelligent Manufacturing Automation, pp. 739-740, 2007
B. Allota, C. Colombo, “On the use of linear camera-object interaction models in visual servoing, “IEEE Trans Robot Automat, pp. 350-357, 1999
Willian, J. H., C.C.W, and Bell, G.S., Relative end-effector control using Cartesian position based visual servoing, IEEE Transaction Robotic and Automation, Vol. 12(5), pp. 684-696, 1996.
Prem, K.P. and Behera, L., Visual servoing of redundant manipulator with jacobian matrix estimation using self-organizing map, Robotic and Autonomous System, Vol. 58(11), pp.978-990, 2010
H.P. Jong, J.L. Young, Robust visual servoing for motion control of the ball on the plate, Mechatronics, pp 723-738, 2003
Shirai, Y. and Inoue, H. “Guiding a robot by visual feedback in assembling tasks”, Pattern Recognition, 1973, pp. 99-108
Peter, I.C. and Malcolm, C.G., Dynamic Effects in Visual Closed-Loop Systems, IEEE Transactions on Robotics and Automation,” 1996, pp. 671-683.
Luo, R.C., Mullen, R.E., Jr., and Wessel, D.E., An adaptive robotics tracking system using optical flow, IEEE International Conference on Robotics and Automation (1988), pp. 568-573
L.E. Weiss, A.C. Sanderson, and C.P. Neuman, “Dynamic sensor-based control of robots with visual feedback, “IEEE Journal of Robotics and Automation, pp. 404-417, October 1987
D.I. Kosmopoulos, Robust Jacobian matrix estimation for image-based visual servoing, Robotic and Computer-Integrated Manufacturing, 2011, pp. 82-87.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
