Ứng dụng giải thuật di truyền trong tối ưu hóa bộ điều khiển cho hệ con lắc ngược trên xe
Email tác giả liên hệ:
tamnm@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Điều khiển LQR, Giải thuật di truyền, hệ xe-con lắc ngược, điều khiển cân bằng, hệ con lắc ngượcTóm tắt
Bài báo giới thiệu phương pháp tối ưu bộ điều khiển LQR bằng giải thuật di truyền (GA) cho mô hình con lắc ngược trên xe. Bài báo trình bày phương trình động học của mô hình. Sau đó, nhóm tác giả xây dựng các bộ điều khiển LQR ổn định mô hình, giữ cho thanh con lắc cân bằng ở vị trí hướng lên. Kết quả điều khiển trong trường hợp ma trận Q lựa chọn bằng kinh nghiệm được so sánh với trong trường hợp ma trận Q được tối ưu bằng GA. Từ đó nhóm tác giả so sánh đáp ứng ngõ ra hệ thống với những bộ điều khiển LQR trên. Kết quả chứng minh bộ điều khiển LQR sau tối ưu bằng GA cho đáp ứng ngõ ra tốt hơn thông qua mô phỏng và trên mô hình thực
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Mohammad Bayati poodeh, Saeid Eshtehardiha, Arash Kiyoumarsi, Mohammad Ataei, Optimizing LQR and pole placement to control buck converter by genetic algorithm, Control, Automation and Systems. ICCAS '07. International Conference, 2007.
Chaiporn Wongsathan, Chanapoom Sirima, Application of GA to design LQR controller for an Inverted Pendulum System, Robotics and Biomimetics. ROBIO 2008. IEEE International Conference, 2008.
Nguyễn Văn Đông Hải; Xây dựng bộ điều khiển nhúng tuyến tính hoá vào ra cho hệ xe con lắc ngược; Luận văn cao học, Trường Đại Học Bách Khoa TP.HCM 2011.
Quanser Co., Linear Experiment #4: Pole Placement, Single Pendulum Gantry (SPG).
M Cody Priese, Richard Conway, Jongeun Choi, Member IEEE, John M Popovich, Jr., Clark Radcliffe, Solutions to the Inverse LQR Problem with Application to Biological Systems Analysis, IEEE Trans Control Syst Technol, 2015.
Ci Chen, Anthony Holohan, Stability robustness of linear quadratic regulators, International Journal of Robust and Nonlinear Control, 2015.
Huỳnh Thái Hoàng, Hệ thống điều khiển thông minh, pp. 129-152, 2014.
Nguyen Van Dong Hai, Nguyen Minh Tam, Mircea Ivanescu, Application in Genetic Algorithm in Identifying System Parameters for Inverted Pendulum, International Symposium of Electrical and Electronics Engineering, Ho Chi Minh city University of Technology, 2015.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
