Ứng dụng điều khiển PID-mờ cho hệ Pendubot
Email tác giả liên hệ:
13142021@student.hcmute.edu.vnTừ khóa:
pendubot, điều khiển PID, điều khiển mờ, giải thuật PID-mờ, điều khiển cân bằng, vị trí Top, con lắc ngượcTóm tắt
Vi tích phân tỉ lệ (PID) là một giải thuật điều khiển kinh điển. Việc lựa chọn thông số PID có thể dựa vào kinh nghiệm chuyên gia, phép thử sai hoặc giải thuật tìm kiếm như giải thuật di truyền (genetic algorithm - GA) hoặc bầy đàn (swarm algorithm - SA). Tuy nhiên, việc thông số , , không thay đổi trong suốt quá trình hoạt động của hệ thống cũng là một nhược điểm làm bộ điều khiển không linh động thay đổi để thích ứng cao với trạng thái hệ thống. Bài báo giới thiệu một cách thức sử dụng bộ điều khiển mờ để linh động thay đổi các thông số của bộ điều khiển PID. Từ đó, chất lượng điều khiển của hệ thống được cải thiện. Đối tượng được sử dụng trong bài báo là mô hình Pendubot- một mô hình thông dụng trong các phòng thí nghiệm về điều khiển tự động, yêu cầu đặt ra là điều khiển cân bằng cho pendubot ở vị trí Top. Việc sử dụng giải thuật PID-mờ cho hệ thống trên được chứng minh tối ưu hơn PID trên cả mô phỏng (Matlab/Simulink) và trên mô hình thực tế.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Nguyen Van Dong Hai, Input-output linearization for Cart and Pole system, Master Thesis of Ho Chi Minh city of Technology, 2011.
Xiao Qing Ma, Fuzzy Control for an under-actuated Robotic Manipirlator: Pendubot, A Thesis in The Department of Mechanical Engineering, August 2001.
Li Chun Lai, Yu Yi Fu, Chia-Nan Ko, MQPSO Algorithm Based Fuzzy PID Control for a Pendubot System, International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB 2017), pp. 19-22, Seagaia Convention Center, Miyazaki, Japan, 2017.
Cao Van Kien, Ngoc Son Nguyen, Ho Pham Huy Anh, Swing Up and Balancing Implementation for the Pendubot Using Advanced Sliding Mode Control, Proceeding of International Conference on Recent Advances in Electrical Engineering and Related Sciences pp 411-425, Springer, January,2015.
Martin Gulan, Michal Salaj, Boris Rohal, Ilkiv, Achieving an Equilibrium Position of Pendubot via Swing-up and Stabilizing Model Predictive Control, Journal of Electrical Engineering, Vol. 65, No. 6, pp. 356–363, 2014
Cao Van Kien, Ho Pham Huy Anh, Pendubot Balancing System Using Hybrid Fuzzy PID Control Optimized by Differential Evolution Algorithm, Vietnam conference on Mechatronics (VCM), November, 2016.
Huỳnh Thái Hoàng, “Hệ Thống Điều Khiển Thông Minh”, Ho Chi Minh City University of Technology, 2014.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
