Các bước dùng ma trận chuyển vị phân tích động học cơ cấu phẳng cụ thể

Tóm tắt

Hiện nay, khi thiết kế tính toán động học cơ cấu máy, sinh viên ở các trường đại học thường sử dụng phương pháp quen thuộc vẽ họa đồ vị trí, vận tốc và gia tốc (còn gọi là phương pháp hình học). Phân tích động học bằng phương pháp hình học có ưu điểm là đơn giản, trực quan nhưng có nhược điếm lớn là cồng kềnh, thiếu chính xác do giá trị các đại lượng động học được đo từ các họa đồ vectơ. Hơn nữa, một khi thay đổi các thông số đầu vào như kích thước các khâu, vận tốc góc khâu dẫn… thì qui trình tính toán phải thực hiện lại từ đầu, tốn công và mất rất nhiều thời gian. Động học giải tích là một phương pháp tiên tiến hơn nhờ dùng các phép toán chính xác và dễ thực hiện tự động. Có nhiều phương pháp động học giải tích được giới thiệu trong các tài liệu ở các trường đại học nhưng hầu hết chúng rất khó dùng vì tính phức tạp khi áp dụng. Dùng ma trận chuyển vị phân tích động học động học cơ cấu phẳng là một phương pháp thích hợp, dễ sử dụng và có thể khắc phục các nhược điểm của phương pháp hình học. Nhằm hỗ trợ sinh viên từng bước áp dụng một phương pháp mới tính toán động học cơ cấu phẳng, bài báo này sẽ trình bày một cách chi tiết các bước ứng dụng ma trận chuyển vị để thực hiện phân tích động học một cơ cấu phẳng cụ thể. Cuối cùng, bài báo sẽ biểu diễn các đồ thị vị trí, vận tốc, gia tốc nhận được từ chương trình được viết từ ngôn ngữ lập trình MatLab.