Điều khiển trượt phân cấp cho một lớp các hệ Simo Under-Actuated
Email tác giả liên hệ:
hainv@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Điều khiển mờ trượt phân cấp, hệ thống under-actuated, hiện tượng chattering, iều khiển mờ, hệ thống SIMOTóm tắt
Trong bài báo này, một phương pháp điều khiển mờ trượt phân cấp (HFSMC) được đề xuất. Phương pháp này cung cấp một cách đơn giản để đạt được sự ổn định tiệm cận và loại bỏ tín hiệu chattering đối với một loạt các hệ thống phi tuyến SIMO với quy tắc điều khiển mờ. Trong đó, một loạt các hệ thống under-actuated được tạo thành từ một số hệ thống con. Dựa trên cấu trúc vật lý này, cấu trúc phân cấp của các bề mặt trượt được thiết kế như sau: lúc đầu, bề mặt trượt của mỗi hệ thống con được xác định; sau đó, bề mặt trượt hệ thống con thứ nhất được định nghĩa là lớp trượt đầu tiên; lớp trượt đầu tiên được sử dụng để xây dựng lớp trượt thứ hai với bề mặt trượt của một hệ thống con khác. Quá trình này tiếp tục cho đến khi các bề mặt trượt của toàn bộ các hệ thống con được bao gồm một luật điều khiển mờ thích hợp được xây dựng dựa trên lớp trượt cuối cùng để triệt tiêu hiện tượng chattering trong hệ thống. Các kết quả mô phỏng cho thấy tính khả thi của phương pháp điều khiển này thông qua hai hệ thống SIMO under-actuated điển hình.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
M. W. Spong, The swing up control problem for the acrobat, IEEE Control Systems Magazine，15, 49–55, 1995.
J. J. E. Slotine and W. Li, Applied Nonlinear Control, Englewood Cliffs, NJ: Prantice-Hall, 1991.
J. Y. Hung, W. Gao and J. C. Hung, Variable structure control: A survey, IEEE Trans. Ind. Electron, vol. 40, no. 1, pp. 2–22, Feb. 1993.
H. X. Li, H. B. Gatland and A. W. Green, Fuzzy variable structure control, IEEE Trans. Syst., Mann Cybern. B, Journal of Cybernetics, vol. 27, no. 2, pp. 306–312, Apr. 1997.
X. Yu, Z. Man, and B. Wu, Design of fuzzy sliding-mode control systems, Fuzzy Sets Syst., vol. 95, no. 3, pp. 295–306, 1998.
D. W. Qian, J. Q. Yi and D. B. Zhao, Hierarchical sliding mode control for a class of SIMO under-actuated systems, Article in Control and cybernetics, vol. 37, No. 1, January 2008.
W. Wang, J. Yi, D. Zhao and D. Liu, Design of a stable slidingmode controller for a class of second-order underactuated systems. IEE Proceedings - Control Theory and Applications, 151, 683–690, 2004
M. Zhang and T. J. Tarn, Hybrid control of the pendubot. IEEEASME Transactions on Mechatronics, 7, 79–86, 2002.
C. M. Lin and Y. J. Mon, Decoupling control by hierarchical fuzzy Sliding mode controller. IEEE Transactions on Control Systems Technology, 13, 593–598, 2005.
J. C. Lo and Y. H. Kuo, Decoupled fuzzy sliding-mode control. IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 6, 426–435, 1998.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
