Vẽ bản đồ trong nhà 3D sử dụng hệ thống camera RGB-D
Email tác giả liên hệ:
nthai@hcmute.edu.vnTừ khóa:
hệ thống camera RGB-D, vẽ bản đồ 3D, thuật toán SIFT, ma trận biến đổi, ảnh đám mây điểmTóm tắt
Nghiên cứu đề xuất một ứng dụng của một hệ thống camera RGB-D để xây dựng bản đồ 3D. Để dựng lại mô hình 3D của một không gian trong nhà, nơi robot họat động. Hệ thống camera RGB-D được gắn trên robot để liên tục chụp những ảnh 2D. Tất cả các điểm 2D tương ứng giữa hai ảnh liên tiếp được đánh giá sử dụng phương pháp biến đổi đặc tính quét bất biến (SIFT). Tiếp theo, tất cả các tọa độ điểm ảnh phối hợp được chiếu sang không gian 3D tương ứng dựa vào những thông tin chiều sâu từ camera RGB-D cho mỗi điểm ảnh. Các ảnh ngõ ra hiện tại của giai đoạn này là những điểm 3D trong hai ảnh đám mây điểm được sử dụng để tìm ra ma trận biến đổi. Cuối cùng, các ma trận ước tính được sử dụng để chuyển đổi ảnh đám mây điểm thứ hai cho hệ thống phối hợp. Kết quả sau khi lặp đi lặp lại quá trình trên với cặp ảnh khác và những ảnh đám mây điểm là mô hình 3D của không gian dò tìm. Phương pháp này nhắm đến cấu hình có chi phí tương đối thấp. Hơn nữa, độ chính xác của nó là chấp nhận được với các ứng dụng robot trong nhà.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
J. Fuentes-Pacheco, Visual simultaneous localization and mapping: a survey, in Springer Science+Business Media Dordrecht, ed, pp. 55–81, 2015.
A. Elfes, Sonar-based real-world mapping and navigation, in IEEE Journal on Robotics and Automation vol. 3, ed, pp. 249-265, 1987.
C. P. O. Diaz and A. J. Alvares, A 2D-mapping strategy based on line segment extraction, in ANDESCON, 2010 IEEE, ed, pp. 1-6, 2010.
S. Ogawa, K. Watanabe, and K. Kobayashi, 2D mapping of a closed area by a range sensor, in SICE 2002. Proceedings of the 41st SICE Annual Conference vol. 2, ed, pp. 1329-1333 vol.2, 2002.
R. Z. M. Dr.Wael R. Abdulmajeed, Comparison Between 2D and 3D Mapping For Indoor Environments, in International Journal of Engineering Research and Technology vol. 2, ed, 2013.
J. L. Cras and J. Paxman, A modular hybrid SLAM for the 3D mapping of large scale environments, in Control Automation Robotics & Vision (ICARCV), 2012 12th International Conference on, ed, pp. 1036-1041, 2012.
L. Hung-Hsing, T. Ching-Chih, H. Ssu-Min, and C. Hsu-Yang, Automatic mapping for an indoor mobile robot assistant using RFID and laser scanner, in SICE, 2007 Annual Conference, ed, pp. 2102-2108, 2007.
D. Schleicher, L. M. Bergasa, R. Barea, E. Lopez, and M. Ocana, Real-Time Simultaneous Localization and Mapping Using a Wide-Angle Stereo Camera, in Distributed Intelligent Systems: Collective Intelligence and Its Applications, 2006. DIS 2006. IEEE Workshop on, ed, pp. 55-60, 2006.
C. Lim Chee, S. N. Basah, S. Yaacob, M. Y. Din, and Y. E. Juan, Accuracy and reliability of optimum distance for high performance Kinect Sensor, in Biomedical Engineering (ICoBE), 2015 2nd International Conference on, ed, pp. 1-7, 2015.
D. G. Lowe, Distinctive Image Features from Scale-Invariant Keypoints, in International Journal of Computer Vision vol. 60, ed, pp. 91-110, 2004.
M. Wei-wei, L. My-Ha, and J. Kang-Hyun, 3D reconstruction and measurement of indoor object using stereo camera, in Strategic Technology (IFOST), 2011 6th International Forum on vol. 2, ed, pp. 738-742, 2011.
X. Huang and M. Hu, 3D Reconstruction Based on Model Registration Using RANSAC-ICP Algorithm, in Transactions on Edutainment XI, Z. Pan, D. A. Cheok, W. Mueller, and M. Zhang, Eds., ed. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, pp. 46-51, 2015.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
