Thiết kế chế tạo xe robot vận tải hàng nặng
Email tác giả liên hệ:
dung.cai@eiu.edu.vnDOI:
https://doi.org/10.54644/jte.64.2021.56Từ khóa:
Xe robot chở tải nặng, Hệ thống treo cho xe robot, Phương pháp lái vi sai, Thiết kế đa tầng, Thuật toán điều khiển di chuyển bám theo ngườiTóm tắt
Bài báo mô tả phương pháp thiết kế và điều khiển thiết bị xe robot chuyên dùng để vận tải các hàng hóa có khối lượng lớn. Cấu trúc được sử dụng ở đây gồm 2 bánh lái độc lập có gắn động cơ nằm chính giữa thân xe và 2 bánh tự lựa ở đầu thân, qua đó cho phép xe được lái bởi phương pháp vi sai vận tốc, với ưu điểm là có thể xoay vòng chuyển hướng xe tại chỗ mà không cần phải bẻ cua. Hệ thống treo được thiết kế tại mỗi bánh xe cho phép các bánh xe này luôn tiếp xúc với mặt đất, qua đó giảm thiểu rung lắc khi di chuyển. Thiết kế cơ khí theo dạng đa tầng với cấu trúc đơn giản nhưng cho phép chịu được tải trọng lớn. Hệ thống đã được lắp đặt và chạy thử nghiệm thực tế. Thuật toán định vị cũng đã được cài đặt trên robot cho phép thiết bị có thể hoạt động tự hành.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
E. Guizzo, Three Engineers, Hundreds of Robots, One Warehouse, IEEE Spectrum, Vol. 45, Issue 7, pp. 26-34, 2008. DOI: https://doi.org/10.1109/MSPEC.2008.4547508
R. A. Brooks, A Robust Layered Control System for a Mobile Robot, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. RA-2, No. 1, pp. 14-23, 1986. DOI: https://doi.org/10.1109/JRA.1986.1087032
P. R. Wurman and al., Kiva Transporting Inventory Items, Patent n° US20140100690A1.
J. J. Leonard and H. F. Durrant-Whyte, Mobile Robot Localization by Tracking Geometric Beacons, IEEE Transaction of Robotics and Automation, Vol. 1, No. 3, pp. 376-382, 1991. DOI: https://doi.org/10.1109/70.88147
F. Chevalier and J. L. Crowley, Position Estimation for a Mobile Robot Using Vision and Odometry, Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 2588-2593, 1992.
J. Biswas and M. M. Veloso, Wifi Localization and Navigation for Autonomous Indoor Mobile Robots, Proceeding of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 4379-4384, 2010. DOI: https://doi.org/10.1109/ROBOT.2010.5509842
T. Bailey and H. Durrant-Whyte, Simultaneous Localization and Mapping: Part II, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 108-117, 2006. DOI: https://doi.org/10.1109/MRA.2006.1678144
H. Durrant-Whyte and T. Bailey, Simultaneous Localization and Mapping: Part I, IEEE Robotics and Automation Magazine, pp. 99-108, 2006. DOI: https://doi.org/10.1109/MRA.2006.1638022
P. Fankhauser, M. Bloesch, D. Rodriguez, R. Kaestner, M. Hutter and R. Siegwart, Kinect V2 for Mobile Robot Navigation: Evaluation and Modeling, International Conference on Advanced Robotics, 2015. DOI: https://doi.org/10.1109/ICAR.2015.7251485
U. Weiss and P. Biber, Plant Detection and Mapping for Agricultural Robots Using a 3D LIDAR Sensor, Robotics and Autonomous Systems, Vol. 59-5, pp. 265-273, 2011. DOI: https://doi.org/10.1016/j.robot.2011.02.011
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
