Nghiên cứu thiết kế và chế tạo cơ cấu hỗ trợ rôbốt leo cầu thang
Email tác giả liên hệ:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Rôbốt di động, leo cầu thang, vật nặng, leo lên và đi xuốngTóm tắt
Thiết kế rôbốt di động có khả năng leo cầu thang và chở vật nặng trong thời gian qua được xem là một công việc đầy thách thức. Trong nghiên cứu này, một rôbốt leo cầu thang có thể mang được vật nặng có khối lượng đến 50kg đã được thiết kế và chế tạo thành công. Các kết cấu cơ khí thể hiện khả năng leo lên và xuống cầu thang cùng với việc mang được tải trọng lớn với khả năng hoạt động bán tự động của rôbốt được tập trung phân tích, đánh giá. Thông qua các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã chứng minh được hiệu quả của rôbốt và là tiền đề cho các nghiên cứu khác về thiết kế và phân tích rôbốt leo cầu thang.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Hirose S., Fukuda Y., Yoneda K., Nagakubo A., Tsukagoshi H., Arikawa K., Endo G., Doi T. and Hodoshima R., Quadruped Walking Robots at Tokyo Institute of Technology, IEEE Robotics and Automation Magazine, Vol.16, No. 2, pp. 104-114, (2009).
Stoeter A. Sascha, Rybski E. Paul, Gini Maria and Papanikolopoulos Nikolao, Autonomous Stair-Hopping with Scout Robots, Proceedings of the IEEE/RSJ Intelligent Robots and Systems, pp.721-726, 2002.
Granosik G., Hansen M., and Borenstein, J., The OmniTread Serpentine Robot for Industrial Inspection and Surveillance, International Journal of Industrial Robots, No. 32, Vol.2, 139–148.
Liu, J., Wang, Y., Ma, S. & Li, B., Analysis of Stairs-Climbing Ability for a Tracked Reconfigurable Modular Robot, Proceedings of IEEE International Workshop on Safety, Security and Rescue Robotics, pp. 36–41, Kobe, Japan, (2005).
Liu Y. and Liu G., Track-Stair Interaction Analysis and Online Tipover Prediction for a Self-Reconfigurable Tracked Mobile Robot Climbing Stairs. IEEE/ASME Transactions On Mechatronics, Vol.19, No.5, pp. 528-538, (2009).
Tanaka, Y., Arai, M., Hirose, S. and Tsukui, S., Development of “Souryu-V” with Mono- Tread-Crawlers and Elastic-Rods Joint. Proceedings of IEEE International Workshop on Safety Security and Rescue Robotics, pp. 10-15, Washington, USA, (2006).
Miyanaka, H., Wada, N., Kamegawa, T., Sato, N., Tsukui, S., Igarashi, H. and Matsuno, F., Development of a unit type robot “KOHGA2” with stuck avoidance ability, Proceedings of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3877–3882, Rome, Italy, (2007).
Takahashi M., Yoneda K., and Hirose S., Rough Terrain Locomotion of a Leg-Wheel Hybrid Quadruped Robot, Proceedings of 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1090-1095, Florida, USA, (2006).
Hirose, S.; Sensu, T. & Aoki, S., The TAQT Carrier: A Pratical Terrain-Adaptive QuadruTrack Carrier Robot, Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2068–2073, (1992).
Uchida Y., Furuichi K., and Hirose S., Consideration of stair-climbing performance of a six-wheeled off-road vehicle ‘HELIOS-V’, Proceedings of 2nd International Conference on Climbing and Walking Robots, pp. 383–391.
Yoneda K., Light weight Quadruped with Nine Actuators, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.19, No.2, pp. 160-165, (2007).
Yoneda, K.; Ota, Y. and Hirose, S., Development of a Hi-Grip Stair Climbing Crawler with Hysteresis Compliant Blocks, The International Journal of Robotics Research, Vol. 28, No.1, pp. 81-89, (2009).
Weijun Tao, Yi Ou and Hutian Feng, Research on Dynamics and Stability in the Stairsclimbing of a Tracked Mobile Robot, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol.9, pp. 1-9, (2012).
. Hirose S., Tsukagoshi H. and Yoneda K., Normalized Energy Stability Margin and Its Contour of Walking Vehicles on Rough Terrain. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 181 - 186, Seoul, Korea, (2011).
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
