Xây dựng bộ điều khiển PID-neuron cho hệ con lắc ngược quay
Email tác giả liên hệ:
hainvd@hcmute.edu.vnTừ khóa:
PID-neuron, bộ điều khiểnTóm tắt
Con lắc ngược quay là hệ thống phi tuyến và là mô hình phổ biến trong các ứng dụng kiểm chứng kỹ thuật điều khiển. Khi áp dụng kỹ thuật PID cho hệ con lắc ngược quay, các thông số Kp, Ki, Kd được chọn lựa bằng phương pháp thực nghiệm. Tuy nhiên, bộ thông số đó có thể làm hệ thống ổn định nhưng còn dao động lớn. Bài báo này ứng dụng mạng thần kinh nhân tạo để chỉnh định trực tuyến thông số PID (PID-neuron). Các thông số trên được thay đổi dần để đảm bảo hệ thống ổn định và ít dao động. Mô phỏng được thực hiện trong mô trường Matlab/Simulink cho thấy thông số Kp, Ki, Kd đã thay đổi trực tuyến dần theo hướng làm hệ thống ổn định. Thuật toán điều khiển được xây dựng trên môi trường Matlab/Simulink thông qua card thu thập dữ liệu DSP-F2812. Kết quả thực nghiệm cho thấy bộ PID-neuron cho dao động của góc con lắc nhỏ hơn khi sử dụng bộ PID tĩnh.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Vũ Chấn Hưng, 2005, Điều khiển hệ thống con lắc ngược quay, tuyển tập các báo cáo khoa học: Hội nghị toàn quốc lần thứ VI về tự động hóa, số 0, trang 276-281.
Karam, P & Levis, M & Apkarian, J, 2010, Rotary Inverted Pendulum for Matlab/Simulink Software Users, Quanser, Canada.
Wang, Jia-Jun, 2011, Simulation Studies of Inverted Pendulum based on PID Controller, Simulation Modelling Practice and Theory, vol. 19, issue 1, pp. 440-449.
Từ Diệp Công Thành, 2008, Mô phỏng Bộ điều khiển neuron với luật học hệ số học thích nghi và phương pháp xung lượng, Tạp chí phát triển KH&CN, tập 11, số 3, trang 69.
Huỳnh Thái Hoàng (ed.), 2006, Hệ thống điều khiển thông minh, NXB ĐHQG TPHCM
Yu, Hen Hu & Hwang, Jenq-Neng (eds.), 2002, Hand Book of Neural Network Signal Proccessing, CRC Press, USA
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
