Xây dựng bài toán loại trừ dịch chuyển không - điều khiển trong vùng đặc biệt của tay máy song song
Email tác giả liên hệ:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
tay máy song song, khâu ra (khâu tác động cuối), dịch chuyển không - điều khiểnTóm tắt
Cách tiếp cận những cấu hình đặc biệt của tay máy song song đã được trình bày với giả thiết xem xét số bậc tự do của khâu ra (khâu tác động cuối) và số lượng các chuỗi động học phụ liên kết với nền và khâu ra. Lý thuyết A.P. Kotelnikov đã được dùng để loại trừ dịch chuyển không - điều khiển của khâu ra. Cách để tránh các dịch chuyển không - điều khiển vô cùng nhỏ trong các cấu hình đặc biệt đã được xem xét
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Stewart D.,APlatform with Six Degrees of Freedom. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers., London, Vol. 180, Part 1, No 15, 1965, p. 371-386.
Hunt K., Structural Kinematics of In-Parallels-Actuated Robot Arms, ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 105, 1983, pp. 705-712.
Sugimoto K., Existence Criteria for Overconstrained Mechanisms Design, ASME Journal of Mechani sms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 17, No 3, 1990, pp. 295-298.
Mohamed M., Duffy J., A Direct Determination of the Instantaneous Kinematics of Fully Parallel Robot Manipulators, ASME Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, Vol. 107, 1985, pp. 226-229.
Glazunov V., Koliskor A., Kraynev A., Model B., Classification Principles and Analyses Methods for Parallel Structure Spatial Mechanisms, Journal of Machinery Manufacture and Reliability, No. 1, 1990, pp. 30-37.
Glazunov V., Kraynev A., Koliskor A., Spatial Parallel Structure Mechanisms, Nauka, Moscow Russia, 1991, 96 p. (in Rus.)
Koliskor A., Development and Investigation of the Industrial Robots on the basis of l-coordinates, Journal Machines and Instruments, No 12, 1982, pp.21-24. (in Rus.)
Kraynev A., Glazunov V., Design and Analysis of Spatial Mechanisms with Parallel Structure, Proceeding, VIII World Congress on TMM, Prague, Czechoslovakia, 1991, pp.105-108.
Glazunov V., Rashoyan G., The Directions of Motions of l-coordinate Manipulators from Special Configurations, Journal of Machinery, No 7, 1990, pp.9-12 (in Rus.).
Glazunov V., Kraynev A., Rashoyan G., Trifonova A., Singular Zones of Parallel Structure Mechanisms, Proceeding, X World Congress on TMM, Oulu, Finland, 1999, pp.2710-2715.
Грунтович Р.М., Глазунов В.А., Войтков А.Н., Нгуен Минь Тхань, К анализуособыхположенийманипуляторов параллельной структуры. / XVII Межд. конф.мол.уч.по совр.пр.маш. М. ИМАШ РАН. 2005. C. 77.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
