Mô hình hóa và điều khiển tối ưu cho hệ xe hai bánh tự cân bằng
Email tác giả liên hệ:
luunp@hcmute.edu.vnTừ khóa:
xe hai bánh tự cân bằng, điều khiển tối ưu, LQR, Matlab/Simulink, MIMO, thực nghiệmTóm tắt
Hệ xe hai bánh tự cân bằng là một hệ thống được áp dụng nhiều trong các thí nghiệm điều khiển tự động. Đây là một hệ thống MIMO (multi-input and multi-output) mang tính lý thuyết và thực tiễn cao, đã được áp dụng trong cuộc sống. Tuy nhiên, đa phần các nghiên cứu chỉ xoay quanh việc điều khiển cân bằng dùng các giải thuật tìm kiếm thử sai hoặc phương trình toán học đơn giản. Các nghiên cứu chi tiết về phương trình toán học hệ thống và giải thuật ứng dụng chính trên sự hiểu biết mô hình là không nhiều. Bài báo phân tích phương trình toán học của một hệ xe hai bánh tự cân bằng. Qua đó, tác giả áp dụng thành công giải thuật điều khiển tối ưu cho hệ trên. Giải thuật điều khiển tối ưu được thử nghiệm với các trường hợp di chuyển khác nhau của xe. Kết quả điều khiển là tốt trên cả mô phỏng Matlab/Simulink và thực nghiệm
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
A. N. K. Nasir, M. A. Ahmad, R. M. T. Raja Ismail, The Control of a Highly Nonlinear Two-wheeled Balancing Robot: A Comparative Assessment between LQR and PID-PID Control Schemes, International Journal of Mechanical, Aerospace, Industrial, Mechatronic and Manufacturing Engineering, Vol. 4, No. 10, 2010.
Nguyen Ngoc Son, Ho Pham Huy Anh, Adaptive Backstepping Self-balancing Control of a Two-wheel Electric Scooter, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 11, No. 1, 2014.
Ming Yue, Wei Sun, Ping Hu, Sliding Mode Robust Control for Two-wheeled Mobile Robot with Lower Center of Gravity, International Journal of Innovative Computing, Information and Control, Vol. 7, No. 2, 2011.
Samer Miasa, Mohammad Al-Mjali, Anas Al-Haj Ibrahim, and Tarek A. Ttunji, Fuzzy Control of a Two-Wheel Balancing Robot using DSPIC, 7th International Multi-Conference on Systems, Signals and Devices, 2010.
Unluturk, A, Aydogdu, O, Guner, U., Design and PID control of two wheeled autonomous balance robot, International Conference on Electronics, Computer and Computation (ICECCO), (IEEE), pp. 260-264, 2013.
Congying Qiu, Yibin Huang, The Design of Fuzzy Adaptive PID Controller of Two-Wheeled Self-Balancing Robot, International Journal of Information and Electronics Engineering, Vol. 5, No. 3, 2015.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
