Bộ điều khiển PD dựa trên bộ quan sát cho hệ robot cân bằng đối với mô hình không chắc chắn
Email tác giả liên hệ:
tamnm@hcmute.edu.vnTừ khóa:
LQR, Bộ điều khiển PD, Matlab/Simulink, bộ quan sát, thành phần Lyapunov, Robot cân bằngTóm tắt
Nghiên cứu chú trọng đến bộ điều khiển dựa trên bộ quan sát đối với robot cân bằng. Trước tiên, một mô hình về robot cân bằng (ở đây là hệ con lắc ngược một bậc) được giới thiệu. Sau đó, sự không chắc chắn của các thông số mô hình được chấp nhận là các tham số bất định cho trước trong vùng trạng thái hoạt động. Thực tế, ta rất khó biết được các biến số hệ thống như vận tốc và gia tốc. Để tránh những khó khăn đó, một bộ quan sát được để cập để xác định các biến số như vận tốc, gia tốc một cách chính xác. Một phương pháp điều khiển PD được thiết kế để phù hợp cho sự không chắc chắn của mô hình. Tính chất ổn định của bộ điều khiển được đảm bảo bởi phương pháp Lyapunov. Các kết quả mô phỏng cho thấy kết quả điều khiển ổn định, không phụ thuộc sự bất định từ thông số mô hình.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Olfar Boubaker, The inverted Pedulum: a fundamental Benchmark in Control Theory and Robotics, pp 1-6, International Conference on Education and e-Learning Innovations (ICEELI), IEEE, 2012.
Ahmad Nor Kasrudin Nasir, Mohd, Ashraf Ahmad, Riduwan Ghazali, Nasrul Salim Pakheri, Performance Comparison Between Fuzzy Logic Controller (FLC) and PID Controller for a Highly Nonlinear Two-wheels Balancing Robot, pp. 176-181, First International Conference on Informatics and Computaional Intelligence (IEEE), 2011.
Amir A. Bature, Mustafa Muhammad, A comparision of controllers for balancing two-whelled inverted pendulum robot, pp. 62-68, Vol. 14, Issue. 3, International Journal of Mechanical and Mechatronics Engineering, 2014.
Song Xin, Min Gong, Yang Sun, Zhongqiu Zhang, Control system design for two-wheeled self-balanced robot based on Fuzzy-PD control, pp. 169-174, Fifth International Conference on Intelligent Control and Information Processing (IEEE), 2014.
Zhi-hui Li, Yong-li Zhang, Hong-xing Li, Design of Optimal Cost Fuzzy Controller for Spatial Double Inverted Pendulum System, pp. 129-138, Vol. 147, Series of Advances in Intelligent and Soft Computing, Book of Fuzzy Engineering and Operations Research, 2012.
Kwakernaak, Huibert and Sivan, Raphael, Linear Optimal Control Systems, First Edition. Wiley-Interscience. ISBN 0-471-51110-2, 1972.
Fantoni, I. and Lozano, R., Nonlinear Control for Underactuated Mechanical System, Springer-Verlag, London, 2002.
Chenxi Sun, Tao Lu, Kui Yuan, Balance control of two-wheeled self-balancing robot based on Linear Quadrtic Regulator and Neural Network, Fourth International Conference on Intelligent Control and information Processing (ICICIP), IEEE, 2013.
M. Young, The Technical Writer’s Handbook. Mill Valley, CA: University Science, 1989.
Quanser, Linear experiment #5: LQR Control, Linear Motion Servo Plants: IP01 or IP02 (Student Hanout).
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
