Điều khiển tối ưu hệ con lắc ngược bốn bậc
Email tác giả liên hệ:
hainvd@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Con lắc ngược, điều khiển tối ưu, LQR, Matlab, SimulinkTóm tắt
Con lắc ngược là một đối tượng SIMO (hệ một vào nhiều ra) quen thuộc trong các việc kiểm chứng giải thuật điều khiển tự động. Với số bậc càng cao, một đầu vào điều khiển của hệ con lắc ngược càng điều khiển nhiều số đầu ra. Việc này dẫn đến khó khăn trong việc điều khiển ổn định con lắc nhiều bậc. Bài báo trình bày giải thuật điều khiển tối ưu (LQR) trong việc giữ ổn định cho hệ con lắc ngược theo phương thẳng đứng. Kết quả mô phỏng trên Matlab/ Simulink cho thấy hệ thống ổn định tốt không những quanh vị trí thẳng đứng hoàn toàn mà cả ở vị trí làm việc khác.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Olfar Boubaker, The inverted pendulum: a fundamental Benchmark in Control Theory and Robotics, pp 1-6, International Conference on Education and e-Learning Innovations (ICEELI), IEEE, 2012.
Simon Lam and Edward J. Davison, The real Stabilizability Radius of the Multi-Link Inverted Pendulum, Proceedings of the 2006 American Control Conference Minneapolis, Minnesota, USA, 2006.
Igor Ananyeski, Nikolay Anokhin, Control of a Multi-link Inverted Pendulum by a Single Torque, Vol. 7, I ssue. 1, 7th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (MATHMOD), 2012.
I.M. Ananyeskii, N.V.Anokhin, Control of the spatial motion of a multilink inverted pendulum using a torque applied to the first link, Journal of Applied Mathematics and Mechanics, Elsivier, Vol. 78, No. 6, pp. 755-765, 2015
Dương Hoài Nghĩa, Hệ thống điều khiển đa biến, NXB ĐHQG TPHCM, 2007.
Spong, M.W and Block, D.J, The Pendubot: a mechatronic system for control research and education, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control, Vol. 1, pp. 555-556, 1995.
Alexander Bogdanov, Optimal Control of a Double Inverted Pendulum on a Cart, Technical Report CSE-04-006, OGI School of Science & Engineering, OHSU, 2004.
Jianqiang Yi, Naoyoshi Yubazaki, Kaoru Hirota, Stabilaztion control of series-type double inverted pendulum systems using the SIRMs dynamically connected fuzzy inference model, Journal of Artificial Intelligent in Engineering, Vol. 15, pp. 297-308, 2001.
Sehgal, S, Tiwari, S, LQR control for stabilizing triple link inverted pendulum, 2th International Conference on Power, Control and Embedded Systems (ICPCES), IEEE, pp. 1-5, 2012.
Tobias Gluck, Andreas Eder, Andreas Kugi, Swing-up Control of a Triple pendulum on a Cart with Experimental Validation, Journal Automatica (Journal of IFAC), Vol. 49, Issue 3, pp 801-808, 2013.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
