Điều khiển trượt thứ bậc vho hệ under-actuated nhiều vào nhiều ra

Các tác giả

  • Van Dong Hai Nguyen HCMC University of Technology and Education, Vietnam
  • Xuan Dung Huynh HCMC University of Technology and Education, Vietnam
  • Minh Tam Nguyen HCMC University of Technology and Education, Vietnam
  • Mircea Ivanescu University of Craiova (UCV), Romania
  • Mircea Nitulescu University of Craiova (UCV), Romania

Email tác giả liên hệ:

hainvd@hcmute.edu.vn

Từ khóa:

robot vận động, điều khiển cân bằng, Euler-Lagrange, điều khiển trượt thứ bậc, hệ under-actuated MIMO

Tóm tắt

Bài báo đề xuất phương pháp điều khiển cân bằng cho hệ thống under-actuated nhiều ngõ vào vào nhiều ngõ ra ra. Trong bài báo này, một hệ thống under-actuated được đưa ra làm đố tượng điều khiển là hệ robot vận động. Phương trình toán học của hệ robot trên được tính toán thông qua phương pháp Euler-Lagrange. Vấn đề điều khiển đặt ra là phải ổn định cho hệ robot đứng một chân cân bằng ở chế độ pha đứng (stance phase). Đó là một tư thế cơ bản của robot vận động trước khi phát triển các giải thuật điều khiển khác. Giải thuật điều khiển được đề nghị là điều khiển trượt thứ bậc. Các kết quả mô phỏng đã chứng minh được sự ổn định và tính bền vững của hệ thống.

Tải xuống: 0

Dữ liệu tải xuống chưa có sẵn.

Tài liệu tham khảo

Kemalettin Erbatur, Okan Kurt, Human Walking Robot Control with Natural ZMP References, IEEE Annual Conference on Industrial Electronics, IECON, 2006.

Zhangguo Yu, Maoxing Zheng, Qinqin Zhou, Xuechao Chen, Libo Meng, Weimin Zhang, Aiguo Ming, Qiang Hiang, Disturbances Rejection Controller for Biped Walking Using Real-Time ZMP Regulation, pp. 179-188, ROMANSY 21 – Robot Design, Dynamics and Control, Springer, 2016.

S. H. Hyon, T. Emura, T. Mita, Dynamics-based control of a one-legged hopping robot, Part I: System and Control Engineering, Proceeding of International Mechanical Engineering, pp. 83-98, Vol. 217, Japan, 2003.

Guang-Ping He, Xiao-Lan Tan, Xiang-Hui Zhang, Zhen Lu, Modeling, motion planning, and control of one-legged hopping robo actuated by two arms, Mechanism and Machine Theory, Vol. 43, Issue. 1, pp. 33-49. ScienceDirect, 2007.

Ryuma Niiyama, Satoshi Nishikawa, Yasuo Kuniyoshi, Biomechanical Approach to Open-Loop Bipedal Running with a Musculoskeletal Athlete Robot, Journal of Advanced Robotics, Vol. 26, Issue. 3-4, 2012.

Ryuma Niiyama and Yasuo Kuniyoshi, Design of a Musculoskeletal Athlete Robot: A Biomachanical Approach, Proceedings of the Twelfth International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, Turkey, 2009.

http://spectrum.ieee.org/automaton/ robotics/humanoids/athlete-robot-learning-to-run-like-human

M. W. Spong, The swing up control problem for Acrobot, Journal of IEEE Control Systems, pp. 49-55, Vol. 15, Issue. 1, 1995.

Brian. D. O. Anderson, John. B. Moore, Optimal Control- Linear Quadratic Methods, ISBN 0-13-638651-2, Prentice-Hall International, Inc, 1989.

[10] Dianwei Qian, Jianqiang Yi, Dongbin Zhao, Hierarchical Sliding Mode Control for a Class of SIMO under-actuated system, Journal of Control and Cybernetics, Vol. 37, pp. 159-175, 2008.

S. Cherdchoosilpa, S. Kuntanapreeda, N. Chaiyaratana, MIMO controller design for a parallel manipulator system: a practitioner’s approach, IEEE ICTC ’02 International Conference on Industrial Technology, 2002.

Fatima Zahra Baghli, Larbi El Bakkali, Yassine Lakhal, Multi-input Multioutput Fuzzy Logic Controller for Complex System: Application on Two-Links Manipulator, pp. 607-614, 8¬th International Conference Interdisciplinarity in Engineering, Elsevier Publisher, Romania, 2014.

S. Omatu, T. Fujinka, Y. Kishida, m. Yoshioka, Self-tuning neuro-PID for SIMO systems, European Conference on Control (ECC), Germany, 1999.

Gopikrishnan. S, Ameya Anil Kesarkar, N. Selvaganesan, Design of fractional controller for cart-pendulum SIMO system, IEEE International Conference on Advanced Communication Control and Computing Technologies (ICACCCT), India, 2012.

Chris Bowden, William Holderbaum, Victor Becerra, Actuator placement in the multi-link inverted pendulum, UKACC International Conference on Control, 2010.

Peter G. Weiand, Matthew W. Bundle, Craig P. McGowan, Alena Grabowski, Mary Beth Brown, Rodger Kram, and Hugh Herr, The fastest runner on artificial leg: different limbs, similar fucntion, Journal of Applied Physiology, Vol. 107, No. 3, pp. 903-911, 2009. DOI: 10.1152/japplphysiol.00174.2009.

Alberto Castigliano, Elastic Stresses in Structures: Translated from Castigliano’s Theorem de l’equibre des systemes elastiques et ses applications, ISBN 13: 9781108070263, Cambridge University Press, 2014.

Tải xuống

Đã Xuất bản

2018-05-30

Cách trích dẫn

[1]
V. D. H. . Nguyen, X. D. Huynh, M. T. . Nguyen, Mircea Ivanescu, và Mircea Nitulescu, “Điều khiển trượt thứ bậc vho hệ under-actuated nhiều vào nhiều ra”, JTE, vol 13, số p.h 3, tr 9–17, tháng 5 2018.

Số

T. 13 S. 3 (2018)

Chuyên mục

Bài báo khoa học

Categories

Giấy phép

Giấy phép Creative Commons

Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .

Bản quyền thuộc về JTE.

Các bài báo được đọc nhiều nhất của cùng tác giả

1 2 3 > >>