Điều khiển trượt thích nghi với mạng Nơ-ron RBF cho Robot di động đa hướng
Email tác giả liên hệ:
tungpt@vlute.edu.vnTừ khóa:
điều khiển trượt, thích nghi, mạng nơ-ron RBF, robot di động đa hướng, giải thuật Gradient Descent.Tóm tắt
Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi sử dụng mạng nơ-ron RBF (Radial Basis Function) để điều khiển bám quỹ đạo robot di động đa hướng. Đây là một loại robot holonomic có thể di chuyển dễ dàng trong những không gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt, vừa quay vừa tịnh tiến đồng thời và độc lập. Robot này là hệ phi tuyến MIMO. Bộ điều khiển trượt được thiết kế để đảm bảo quỹ đạo thực tế của robot bám theo quỹ đạo cho trước. Mạng nơ-ron RBF được sử dụng để ước lượng các hàm phi tuyến trong luật điều khiển trượt được tính toán dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov và đóng vai trò như một bộ điều khiển thích nghi. Các trọng số của mạng được cập nhật trực tuyến bằng giải thuật Gradient Descent dựa trên các tín hiệu hồi tiếp ở ngõ ra. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/ SIMULINK cho thấy rằng giải thuật đề xuất đáp ứng được mục tiêu điều khiển ngay cả khi có nhiễu tác động lên hệ thống hoặc thông số của mô hình thay đổi theo thời gian với sai số bám tiến về 0, thời gian quá độ khoảng 0.3(s). Điều đó chứng tỏ giải thuật đề xuất phù hợp để điều khiển robot di động đa hướng cũng như trong điều khiển hệ phi tuyến.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Hoang Dung Nguyen (2010), Adaptive sliding mode control using radial basic function neural network, Can Tho University Journal of Science 2010:15a, pp. 263 - 272.
Ali J. Koshkouei, Alan S. I. Zinober, and Keith J. Burnham (2004), Adaptive sliding mode backstepping control of nonlinear systems with unmatched uncertainty, Asian Journal of Control, Vol. 6, No. 4, pp. 447-453.
Ghania Debbache and Noureddine Goléo (2012), Neural network based adaptive sliding mode control of uncertain nonlinear systems, Journal of Systems Engineering and Electronics, Vol.23, No.1, pp. 119 - 128.
Sangdae Kim, Changho Hyun, Youngwan Cho, Seungwoo Kim: Tracking Control of 3-Wheels Omni-directional Mobile RobotUsing Fuzzy Azimuth Estimator, Proceedings of the 10th WSEAS Int. Conference on Robotics, Control and Manufacturing Technology, pp. 47 – 51.
Yong Liu a, J. Jim Zhu a, Robert L. Williams IIb, Jianhua Wu (2008): Omni-directional mobile robot controller based on trajectory linearization, Robotics and Autonomous Systems 56, pp. 461–479.
Ya-Chao Yang and Chi-Cheng Cheng (2013), Robust adaptive trajectory control for an omnidirectional vehicle with parametric uncertainty, Transactions of the Canadian Society for Mechanical Engineering, Vol. 37, No. 3, pp. 405 - 413.
A. Salam Al-Ammri Iman Ahmed (2010): Control of Omni-directional Mobile Robot Motion, Al-Khwarizmi Engineering Journal, Vol. 6, No. 4, pp 1 – 9.
Keigo Watanabe (1998), Control of an omnidirectional Mobile Robot, Second International Conference on Knowledge-Based IntelligentElectronic Systems, 21-23 April 1998, pp. 51 - 60.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
