Điều khiển cân bằng cho hệ con lắc ngược hai bậc trên xe: Mô phỏng và Thực nghiệm
Email tác giả liên hệ:
dotv@hcmute.edu.vnTừ khóa:
con lắc ngược kép, điều khiển tối ưu (LQR), điều khiển mờ, con lắc ngược trên xe, hệ một vào nhiều ra, điều khiển cân bằngTóm tắt
Con lắc ngược hai bậc là hệ thống một vào – nhiều ra, nó có độ bất ổn định cao và thường được dùng nhiều trong việc kiểm tra và vận dụng các giải thuật điều khiển. Vì thế, điều khiển cân bằng hệ con lắc ngược hai bậc tự do là vấn đề khó, đòi hỏi có bộ điều khiển thích hợp và có tốc độ đáp ứng nhanh. Bài báo trình bày phương pháp điều khiển dùng bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển tối ưu LQR để cân bằng hệ con lắc ngược hai bậc tự do. Hệ thống và bộ điều khiển được mô phỏng bằng công cụ Matlab/Simulink. Ngoài ra, hai bộ điều khiển trên cũng được áp dụng vào điều khiển mô hình thật nhằm đánh giá chất lượng của bộ điều khiển. Kết quả điều khiển thực tế trên mô hình cho thấy với cả hai bộ điều khiển, con lắc ngược hai bậc thực tế có khả năng duy trì ở vị trí cân bằng hướng lên. Tuy nhiên, độ ổn định của hệ thống do bộ điều khiển LQR tốt hơn của bộ điều khiển mờ.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Mehdi Yousefi Tabari, Dr. Ali Vahidian Kamyad, Design optimal Fractional PID Controller for Inverted Pendulum with Genetic Algorithm, International Journal of Scientific & Engineering, Research Volume 4, Issue 2, February-2013.
K. Chakraborty, Dr. J.Mahato, R. R. Mukherjee, Tuning of PID Controller of Inverted Pendulum Using Genetic Algorithm, The International Journal of Electronics & Communication Technology, Vol. 4, Issue SPL-1, Jan – March 2013.
Mohammad Reza Dastranj, Kazem Esmaeili Khoshmardan, Faezeh Sayad Sijani, Younes Ghezi, Design Of Optimal PID Controller Using Genetic Algorithm, Australian Journal of Basic and Applied Sciences, 2011.
Jianqiang Yi, Naoyoshi Yubazaki, Kaoru Hirota, Stabilization control of series-type double inverted pendulum system using the SIRMs dynamically connected fuzzy inference model, Artificial Intelligence in Engineering 15 , 2001.
Sandeep Kumar Yadav, Sachin Sharma, Mr. Narinder Singh, Optimal Control of Double Inverted Pendulum Using LQR Controller, International Journal of Advanced Research in Computer Science and Software Engineering, Volume 2, Issue 2, February 2012.
Mandar R. Nalavade, Mangesh J. Bhagat, Vinay V. Patil, Balancing Double Inverted Pendulum on A cart by Linearization Technique, International Journal of Recent Technology and Engineering (IJRTE), ISSN: 2277-3878, Volume-3, Issue-1, March 2014.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
