Nhận dạng thông số cho hệ con lắc ngược trên xe
Email tác giả liên hệ:
luunp@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Con lắc ngược, điều khiển tối ưu, LQR, matlab, Simulink, nhận dạng, giải thuật di truyềnTóm tắt
Mục tiêu bài báo là sử dụng giải thuật di truyền để nhận dạng các thông số của một mô hình cân bằng ở dạng phi tuyến. Trong khuôn khổ bài báo này, hệ con lắc ngược một bậc trên xe là đối tượng được lựa chọn. Với các thông số hệ thống được nhận dạng, một bộ điều khiển LQR được thiết kế để chứng minh các thông số đã được nhận diện tốt. Các kết quả thực hiện cho thấy quá trình nhận dạng thông số mô hình là thành công thông qua mô phỏng Matlab/Simulink
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Olfar Boubaker, The inverted pendulum: a fundamental Benchmark in Control Theory and Robotics, pp 1-6, International Conference on Education and e-Learning Innovations (ICEELI), IEEE, 2012.
Simon Lam and Edward J. Davison, The real Stabilizability Radius of the Multi-Link Inverted Pendulum, Proceedings of the 2006 American Control Conference Minneapolis, Minnesota, USA, 2006.
Igor Ananyeski, Nikolay Anokhin, Control of a Multi-link Inverted Pendulum by a Single Torque, Vol. 7, I ssue. 1, 7th Vienna International Conference on Mathematical Modelling (MATHMOD), 2012.
I.M. Ananyeskii, N.V.Anokhin, Control of the spatial motion of a multilink inverted pendulum using a torque applied to the first link, Journal of Applied Mathematics and Mechanics, Elsivier, Vol. 78, No. 6, pp. 755-765, 2015
Dương Hoài Nghĩa, Hệ thống điều khiển đa biến, NXB ĐHQG TPHCM, 2007.
Spong, M.W and Block, D.J, The Pendubot: a mechatronic system for control research and education, Proceedings of the 34th IEEE Conference on Decision and Control, Vol. 1, pp. 555-556, 1995.
Alexander Bogdanov, Optimal Control of a Double Inverted Pendulum on a Cart, Technical Report CSE-04-006, OGI School of Science & Engineering, OHSU, 2004.
Jianqiang Yi, Naoyoshi Yubazaki, Kaoru Hirota, Stabilaztion control of series-type double inverted pendulum systems using the SIRMs dynamically connected fuzzy inference model, Journal of Artificial Intelligent in Engineering, Vol. 15, pp. 297-308, 2001.
Sehgal, S, Tiwari, S, LQR control for stabilizing triple link inverted pendulum, 2th International Conference on Power, Control and Embedded Systems (ICPCES), IEEE, pp. 1-5, 2012.
Tobias Gluck, Andreas Eder, Andreas Kugi, Swing-up Control of a Triple pendulum on a Cart with Experimental Validation, Journal Automatica (Journal of IFAC), Vol. 49, Issue 3, pp 801-808, 2013.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Số
Chuyên mục
Categories
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
