Tránh vật cản cho robot di động bằng phương pháp trường thế năng
Email tác giả liên hệ:
tapchikhgkdt@hcmute.edu.vnTừ khóa:
phương pháp trường thế năng, tránh vật cản, robot di độngTóm tắt
Phương pháp trường thế năng là một phương pháp phổ biến trong tránh vật cản cho robot di động. Phương pháp này được thu hút bởi tính đơn giản và hiệu quả của nó trong việc di chuyển cục bộ của robot trong môi trường có vật cản. Trong bài báo này cũng trình bày các phương pháp tránh vật cản khác như giải thuật Bug, phương pháp cửa sổ động. Kết quả mô phỏng robot hoạt động trong môi trường có vật cản trên Player/
Stage chạy trên nền Linux cho thấy tính hiệu quả của phương pháp này.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Andrews, J. R. and Hogan, N., “Impedance Control as a Framework for Implementing Obstacle Avoidance
in a Manipulator.” Control of Manufacturing Processes and Robotic Systems, Eds. Hardt, D. E. and Book, W., ASME, Boston, 1983, pp. 243-251
Fox, D., Burgard,W., Thrun, S., “The Dynamic Window Approach to Collision Avoidance.” IEEE Robotics and Automation Magazine, 4:23–33, 1997.
Khatib, O., “Real-Time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots.” 1985 IEEE International Conference on Robotics and Automation, St. Louis, Missouri, March 25-28, 1990, pp. 500-505.
Lumelsky, V., Skewis, T., “Incorporating Range Sensing in the Robot Navigation Function.” IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, 20:1990, pp.1058– 1068.
Lumelsky, V., Stepanov, A., “PathPlanning Strategies for a Point Mobile Automaton Moving Amidst Unknown Obstacles of Arbitrary Shape”.
Siegwart, R., and Nourbakhsh, I. R., “Introduction to Autonomous Mobile Robots,” 2004
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
