Điều khiển trượt hệ con lắc ngược quay
Email tác giả liên hệ:
vulq@hcmute.edu.vnTừ khóa:
Con lắc ngược quay, điều khiển trượt, điều khiển phi tuyến, Matlab, SimulinkTóm tắt
Hệ con lắc ngược quay là một đối tượng điều khiển phi tuyến thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm điều khiển tự động. Nhiều giải thuật được thử nghiệm trên đối tượng này. Tuy nhiên, giải thuật điều khiển phi tuyến đã chứng tỏ được một số ưu điểm của mình so với một số loại điều khiển khác.Trong khuôn khổ bài báo này, nhóm tác giả trình bày một giải thuật điều khiển trượt - một trong những giải thuật điều khiển phi tuyến cho hệ con lắc ngược quay. Giải thuật trên đã điều khiển ổn định vị trí cánh tay và góc con lắc đối với hệ thống trên mô phỏng. Bài báo cũng cho thấy giải thuật điều khiển cũng cho kết quả tốt trên mô hình thực tế.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Olfar Boubaker, The inverted pendulum: a fundamental Benchmark in Control Theory and Robotics, pp 1-6, International Conference on Education and e-Learning Innovations (ICEELI), IEEE, 2012.
Pasquale Buonocunto, Francesco Corucci, Real-time PID control of an inverted pendu- lum, MSc in Ocmputer Emgineering, University of Pisa, Italy.
E. Vinodh Kumar, Jovitha Jerome, Robust LQR Controller Design for Stabilizating and Trajectory Tracking of Inverted Pendulum, International Conference on Design and Man- ufacturing (IConDM), Elsivier, Vol. 64, pp. 169-178, 2013.
Dương Hoài Nghĩa, Hệ thống điều khiển đa biến, NXB ĐHQG TPHCM, 2007.
Quanser Inc., Rotary inverted Pendulum Student Handout.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
