Điều khiển cân bằng con nêm ngược dùng phương pháp Nơ-ron mờ
Email tác giả liên hệ:
thanhtantvu@gmail.comTừ khóa:
Cân bằng, con nêm ngược, điều khiển mờ, nơron mờ, LQRTóm tắt
Trong bài viết này, tác giả đã sử dụng ba phương pháp điều khiển trên hệ con nêm ngược là: phương pháp LQR (Linear Quadratic Regulator), phương pháp điều khiển mờ và phương pháp nơron-mờ (ANFIS). Kết quả mô phỏng cho thấy cả ba phương pháp điều khiển trên đều có khả năng cân bằng ổn định hệ con nêm ngược. Bên cạnh đó, tác giả đã xây dựng thành công mô hình thực nghiệm hệ con nêm ngược thông qua giao tiếp máy tính giữa phần mềm Matlab với card DSP TMS320F28335. Kết quả thực nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển nơron mờ hoàn toàn có thể điều khiển cân bằng hệ con nêm ngược theo phương thẳng đứng. Giá trị góc nghiêng và vị trí vật nặng thu được luôn dao động xung quanh vị trí cân bằng mong muốn.
Tải xuống: 0
Tài liệu tham khảo
Đặng Hữu Phúc, Thiết kế, thi công và điều khiển mờ hệ con nêm ngược, Luận văn tốt nghiệp Thạc sĩ, Đại học Giao Thông Vận Tải, TP. Hồ Chí Minh, 2012.
Nguyễn Như Hiền, Lại Khắc Lãi, Hệ mờ và nơron trong kỹ thuật điều khiển, NXB Khoa học Tự nhiên và Công nghệ Hà Nội, 2007.
Chun-Hsien Tsai, Hung-Yuan Chung, Fang-Ming Yu, Neuro-Sliding Mode Control With Its Applications to Seesaw Systems, IEEE Transactions on, pp. 124 – 134, 2004.
Jeng-Hann Li, Tzuu-Hseng S. Li, Ting-Han Ou, Design and Implementation of Fuzzy Sliding-Mode Controller for a Wedge Balancing System, Journal of Intelligent and Robotic Systems, Volume 37 Issue 3, pp. 285-306, 2003.
Shinq-Jen Wu, Cheng-Tao Wu, Yung-Yi chiou, Chin-Teng Lin, Yi-Nung Chung, Balancing Control of Sliding Inverted-Wedge System: classical- method- based compensation, IEEE International Conference on SMC '06, pp. 1349 – 1354, 2006.
Tải xuống
Đã Xuất bản
Cách trích dẫn
Giấy phép
Tác phẩm này được cấp phép theo Giấy phép quốc tế Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 .
Bản quyền thuộc về JTE.
